Prvi asteroid, ( na grčkom - sličan zvezdi ) , otkriven je prve noći 19. veka. Italijanski astronom Đuzepe Pjaci ga je primetio na noćnom nebu, a nemački matematičar Fridrih Gaus proračunao mu je orbitu - 413, 6 miliona km od Sunca. Pjaci mu je dao ime Cerera. Kasnije je izračunato da mu prečnik iznosi 767 km.

U toku 19. veka otkriven je veći broj planetoida. S početka su oni dobijali grčka ženska imena iz mitologije, a zatim počev od Erosa - i muška. Krajem 19. veka bilo ih je otkriveno toliko da je ponestalo mitoloških imena , pa su dobijali sasvim obična imena kao što su: Fotografika, Hilaritas, Hipodamija, Fantazija i slično.

Samo još tri asteroida imaju prečnik od preko 300 km, dok ih oko 400 imaju prečnik između 15 i 300 km, a svi ostali su manji od 15 km. Oko 2000 registrovanih asteroida imaju razmere od oko 1 km, dok je najveći broj relativno malo kamenje nepravilnog oblika sa masom od samo nekoliko kg.

Golim okom se može videti jedino asteroid Vesta ( precnik 385 km ), jer mu orbita prolazi relativno blizu Zemljine. Ostali se mogu otkriti samo pomoću teleskopa. Zbog malih dimenzija i sile teže, svi asteroidi su bez atmosfere.

Prema Ticijus - Bodevoj formuli, na mestu gde se danas nalazi asteroidni pojas trebalo bi da se nalazi - planeta. Tako je nastala teorija da je u davnoj prošlosti između Marsa i Jupitera postojala planeta Faeton ( Asteriodija ) , koja se toliko priblizila Jupiteru da je njegova gravitacija učinila da se struktura došljaka prenapregne i on se raspadne na komade, čiji je jedan deo ( planetoidi ) ostao na orbiti, a drugi deo se raštrkao po kosmosu u vidu kometa i meteorida.

Američki astronom Dž. Ovenden je 1972. godine pomoću složenih proračuna modelirao čitav Sunčev sistem i odnose između orbita svih 9 planeta u toku više miliona godina unazad. Račun se nije slagao sve dok u proračune nije uneo podatke o hipotetičnoj planeti ( iz međuprostora između Marsa i Jupitera ) sa 95% Zemljine mase - u period od pre 16 miliona godina. Stabilna računska rastojanja su se tada do promila složila sa stvarnim udaljenostima. Ako je zaista postojala, planeta Faeton je, dakle, eksplodirala pre 16 miliona godina.